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goodlazy
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樓主  發(fā)表于: 2012-08-09 09:36
現(xiàn)在有兩個(gè)工位,一臺焊接機(jī)器人,通過PLC控制兩工件的運(yùn)動,按下按鈕一工件一運(yùn)動,當(dāng)工件一運(yùn)動到工件一的焊接位置時(shí),機(jī)器人進(jìn)行焊接工件一,這時(shí)如果按下按鈕二,工件二運(yùn)動,運(yùn)動到工件二的焊接位置時(shí)停止,這時(shí)判斷機(jī)器人的焊接狀態(tài),如果焊接結(jié)束,就進(jìn)行工件二的焊接,如果還在焊接,工件二就在原地等待,直至工件已完成焊接工作。這該怎么實(shí)現(xiàn)啊,剛開始學(xué),不太會啊,求指導(dǎo)
天涯孤客
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1樓  發(fā)表于: 2012-08-09 09:42
用步進(jìn)指令,當(dāng)檢測到工件一焊接完信號才可以進(jìn)行工件二焊接
QQ:235174304.VX:Deng235174304
goodlazy
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2樓  發(fā)表于: 2012-08-09 09:49
問題是兩工件所走的路線基本一樣,那信號是機(jī)器人輸出嗎?
andy_gao
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3樓  發(fā)表于: 2012-08-09 10:20
這個(gè)問題沒有你想象的那么復(fù)雜,機(jī)器人的指令是運(yùn)行到那個(gè)位置時(shí)才會執(zhí)行下一步的,舉個(gè)例子,
下面是機(jī)器人的程序
DI1=ON,call p0;開始焊接工位1
DI2=ON,call P1;開始焊接工位2
;p0    
xxxxx;此處是焊接工位1
DI3=ON
XXXX
DI4=ON
XXX
DO1=ON;此處是工位1焊接結(jié)束,機(jī)器人輸出這個(gè)信號后工位1的工件進(jìn)行下一步
;p1    
xxxxx;此處是焊接工位2
DO1=ON;此處是工位2焊接結(jié)束,機(jī)器人輸出這個(gè)信號后工位2的工件進(jìn)行下一步
。。。。。。。。。
也就是說機(jī)器人在焊接工位1的時(shí)候,即使DI=ON,他也不會拋下工位1而去轉(zhuǎn)向工位2的,機(jī)器人程序是按步一步一步來的,
就像P0的程序中,如果程序執(zhí)行到DI3=ON的前一步,DI3=ON則會向下執(zhí)行,DI3=off,機(jī)器人就在那等,即使DI4=on,它也不會執(zhí)行DI4以后的程序。
和PLC的程序不太一樣的

所以你只要把DI/DO映射對了,剩下的交給機(jī)器人的調(diào)試人員就可以了
[ 此帖被andy_gao在2012-08-09 11:07重新編輯 ]
東方花豬
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4樓  發(fā)表于: 2012-08-09 17:07
我昨天辦的這種問題,跟你這個(gè)類似,也是一個(gè)機(jī)器人焊接2工位,唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個(gè)工位的時(shí)候我啟動二工位夾緊等待,一工位干完我需要再確定按下啟動才開始焊接。3樓預(yù)約那種我不太會。
我用的松下機(jī)器人,看你玩PLC牛逼還是機(jī)器人編程牛逼了。3樓那個(gè)貌似玩機(jī)器人編程很強(qiáng),就是機(jī)器人編程,然后采集外面的信號機(jī)器人進(jìn)行邏輯運(yùn)算,PLC只負(fù)責(zé)夾具手自動啟動機(jī)器人。
我們因?yàn)榭縋LC做非標(biāo),不能叫機(jī)器人編程難住,我就簡單設(shè)置下機(jī)器人。正好剛干完給你說下:
1。機(jī)器人要加載伺服和程序,這個(gè)是總前提
2。2工位就意味調(diào)用ROBOT2程序,看你用信號模式還是BCD模式了,因?yàn)椴还芄の灰贿是工位二你都需要能唯一的調(diào)用ROBOT的程序。
3.機(jī)器人示教完我就在機(jī)器人2程序里分別用WAIT_IP命令,這個(gè)是等待信號等待你PLC條件滿足告訴我機(jī)器人可以工作。最后程序后面你再來個(gè)結(jié)束信號,機(jī)器人給PLC的,相當(dāng)于機(jī)器人輸出等于PLC輸入,你就是在進(jìn)行PLC和ROBOT信號的 交互。
4.至于你說的那種一號干著半截二號啟動等待一號干完繼續(xù)干二號,我在陜重汽見過你說的這種設(shè)備工藝。他們用的預(yù)約,我沒干過具體項(xiàng)目,但我知道需要用機(jī)器人CALL命令,你要是實(shí)在不明白就咨詢機(jī)器人支持問這樣的工藝怎么辦?機(jī)器人能不能編程自己辦了,PLC就負(fù)責(zé)夾緊夾具打開夾具互鎖的事情。
5.第一次做機(jī)器人工作站很麻煩,什么機(jī)器人原點(diǎn)位置,電弧開關(guān)示教,跟蹤,電流電壓等等小問題都需要一個(gè)個(gè)攻克才能做到安全第一。
6,有機(jī)會就好好練練吧兄弟~調(diào)機(jī)器人的很少會玩PLC,玩PLC的又很少玩機(jī)器人,怎么能協(xié)調(diào)好這2設(shè)備并且安全確實(shí)要下點(diǎn)功夫。我建議用PLC主導(dǎo)機(jī)器人,你懂得
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    5樓  發(fā)表于: 2012-08-09 18:05
    5樓的有心了
    andy_gao
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    6樓  發(fā)表于: 2012-08-09 21:28
    引用
    引用第5樓東方花豬于2012-08-09 17:07發(fā)表的  :
    我昨天辦的這種問題,跟你這個(gè)類似,也是一個(gè)機(jī)器人焊接2工位,唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個(gè)工位的時(shí)候我啟動二工位夾緊等待,一工位干完我需要再確定按下啟動才開始焊接。3樓預(yù)約那種我不太會。
    我用的松下機(jī)器人,看你玩PLC牛逼還是機(jī)器人編程牛逼了。3樓那個(gè)貌似玩機(jī)器人編程很強(qiáng),就是機(jī)器人編程,然后采集外面的信號機(jī)器人進(jìn)行邏輯運(yùn)算,PLC只負(fù)責(zé)夾具手自動啟動機(jī)器人。
    我們因?yàn)榭縋LC做非標(biāo),不能叫機(jī)器人編程難住,我就簡單設(shè)置下機(jī)器人。正好剛干完給你說下:
    1。機(jī)器人要加載伺服和程序,這個(gè)是總前提
    2。2工位就意味調(diào)用ROBOT2程序,看你用信號模式還是BCD模式了,因?yàn)椴还芄の灰贿是工位二你都需要能唯一的調(diào)用ROBOT的程序。
    .......

    說實(shí)在的我平時(shí)接觸的比較多的就是fanuc和松下的機(jī)器人,也基本上都是2個(gè)工位,因?yàn)榭蛻舳家笥蓄A(yù)約,所以一直都那么干,呵呵
    天妒英才
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    7樓  發(fā)表于: 2012-08-09 21:41
    3樓和5樓都很專業(yè)  學(xué)習(xí)了
    goodlazy
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    8樓  發(fā)表于: 2012-08-10 10:54
    學(xué)習(xí)了
    simon_xiang
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    9樓  發(fā)表于: 2013-01-17 17:10
    我用KUKA機(jī)器人,現(xiàn)在同PLC用的DVICENET連接,但出現(xiàn)一個(gè)問題就是:每一次上電都要重新連接,不知道咋處理,請各位高手指教。謝謝!
    simon_xiang
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    10樓  發(fā)表于: 2013-01-17 17:18
    有誰碰到過這個(gè)情況,急求指導(dǎo)!萬分感謝!
    475936864
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    11樓  發(fā)表于: 2013-01-17 21:41
    機(jī)器人的程序是一步一步掃描執(zhí)行的,可以定義機(jī)器人的焊接中,焊接完成的信號輸出DO的,映射到PLC中進(jìn)行編程進(jìn)行工位一,二的焊接就可以了

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