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tc89914
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樓主  發(fā)表于: 2017-06-01 09:33
閉環(huán):

伺服電機(jī)本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道,我這里說(shuō)的閉環(huán),是采用外部閉環(huán),因?yàn)閺碾姍C(jī)到減速機(jī)到傳動(dòng)裝置最后到需要精準(zhǔn)控制的運(yùn)動(dòng)部件不可能沒(méi)有一點(diǎn)誤差。可能有人會(huì)說(shuō)這些中間部件做好補(bǔ)償或者修正,可以做到很精準(zhǔn)。但現(xiàn)在難在我這里是一臺(tái)導(dǎo)帶機(jī),也就是最終需要精準(zhǔn)控制每次運(yùn)動(dòng)的距離的部件是一條導(dǎo)帶(皮帶),運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)有一定的伸縮量但不是很大(進(jìn)口的),說(shuō)這些就是想說(shuō)我這臺(tái)機(jī)器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過(guò)一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)夾在運(yùn)動(dòng)的皮帶上來(lái)進(jìn)行閉環(huán)控制。

問(wèn)題點(diǎn):

現(xiàn)在閉環(huán)的方式我試過(guò)兩種(對(duì)了,我現(xiàn)在用的伺服電機(jī)是松下的),1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式,但是這個(gè)方式光柵機(jī)構(gòu)必須一直夾著,也就是皮帶只要一動(dòng),外部編碼器就必須反饋伺服驅(qū)動(dòng)器,但是皮帶特殊時(shí)候還需要倒著連續(xù)走,不能夾著它。這樣伺服驅(qū)動(dòng)器就報(bào)警了,說(shuō)什么內(nèi)外編碼器偏差過(guò)大,因?yàn)殡姍C(jī)在轉(zhuǎn),外部光柵沒(méi)有位移信號(hào)反饋,所以報(bào)警!

2、不用伺服全閉環(huán),就讓工作在位置模式下,通過(guò)PLC做閉環(huán)控制,這個(gè)方法的好處是光柵不夾皮帶連續(xù)走,倒著走都沒(méi)問(wèn)題,精準(zhǔn)控制時(shí)就讓光柵夾住皮帶,比如讓皮帶走100mm,我先讓PLC發(fā)一個(gè)走95mm的指令,走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數(shù),比如實(shí)際走了96mm,那么我第二次再走個(gè)4mm。通過(guò)這樣走兩次來(lái)完成一次精準(zhǔn)定位。但測(cè)試下來(lái)效果也不是很明顯。

特此發(fā)帖,希望大神們來(lái)討論討論,指點(diǎn)指點(diǎn)。給我點(diǎn)思路也行。若有高手真能幫上忙,愿付些報(bào)酬也不是不可以!!!


zhanaoshen
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1樓  發(fā)表于: 2017-06-01 10:08
其實(shí)我想說(shuō)的是既然精度要求這么高 為何還用皮帶傳動(dòng)呢??皮帶形變大,誤差必然存在,這個(gè)沒(méi)辦法改變的。
我的想法是如果是做全閉環(huán)的系統(tǒng),你可以把外部的編碼器裝在直接帶動(dòng)皮帶的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上,這樣組成全閉環(huán)控制就可以了,你想用光柵尺什么的直接檢測(cè)皮帶位置,我認(rèn)為是不好實(shí)現(xiàn)的。
tc89914
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2樓  發(fā)表于: 2017-06-01 11:08
引用
引用第1樓zhanaoshen于2017-06-01 10:08發(fā)表的  :
其實(shí)我想說(shuō)的是既然精度要求這么高 為何還用皮帶傳動(dòng)呢??皮帶形變大,誤差必然存在,這個(gè)沒(méi)辦法改變的。
我的想法是如果是做全閉環(huán)的系統(tǒng),你可以把外部的編碼器裝在直接帶動(dòng)皮帶的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上,這樣組成全閉環(huán)控制就可以了,你想用光柵尺什么的直接檢測(cè)皮帶位置,我認(rèn)為是不好實(shí)現(xiàn)的。

首先,為什么用皮帶?行業(yè)里包括國(guó)外的大咖都是這樣干的,做數(shù)碼印刷的,而且還是再布上打印,布不像紙,打印時(shí)不能有張力,所以采用導(dǎo)帶上膠將布粘上去打印。
還有,如果像你說(shuō)的編碼器放在帶動(dòng)皮帶的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上,這樣導(dǎo)帶產(chǎn)生的伸縮誤差就不能避免了,也不能算是全全閉環(huán)了
zhanaoshen
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3樓  發(fā)表于: 2017-06-01 13:22
照你這么說(shuō),這東西還真不好搞
daiz63
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4樓  發(fā)表于: 2017-06-01 15:05
這種情況不能做全閉環(huán)控制,光柵尺的讀數(shù)只用在要位置校核時(shí)做指令補(bǔ)償用而已。
樓主留言:
你意思是定位完成后去參照光柵尺的讀數(shù)再做相應(yīng)的補(bǔ)償嗎?那樣的話?cǎi)R達(dá)停止的時(shí)候容易震動(dòng),就是一會(huì)兒走多了一會(huì)兒又走少了,而且齒輪的背隙在里面也不好補(bǔ)償!
daiz@yaskawa.com.cn
daiz63
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5樓  發(fā)表于: 2017-06-01 16:32
馬達(dá)停止時(shí)的振動(dòng)是伺服增益沒(méi)有調(diào)好。
齒輪的背隙可以用程序值做補(bǔ)償。伺服也有背隙補(bǔ)償設(shè)定。
定位時(shí)的目標(biāo)位置以光柵尺檢出的實(shí)際位置做參考,在馬達(dá)行進(jìn)中隨時(shí)變更,
每個(gè)掃描周期更新,不是定位完成后再更改目標(biāo)位置,所以不是停了再走。
樓主留言:
你好,謝謝你的解答!
你說(shuō)在馬達(dá)行進(jìn)中的每個(gè)掃描周期更改目標(biāo)位置,請(qǐng)問(wèn)是怎么實(shí)現(xiàn)的???是伺服里有相關(guān)設(shè)置嗎?還是用PLC程序?qū)崿F(xiàn)?如果程序?qū)崿F(xiàn),怎么實(shí)現(xiàn)麻煩指點(diǎn)一下,謝謝啦~~~
daiz@yaskawa.com.cn
daiz63
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6樓  發(fā)表于: 2017-06-02 13:13
上位控制器能有插補(bǔ)功能的話,就能實(shí)現(xiàn)此動(dòng)作,伺服的設(shè)定沒(méi)關(guān)系。
具體的程序很簡(jiǎn)單,安川的MP系列按如下寫(xiě)梯圖,其他廠家的不知道用什么格式寫(xiě)程序。
若控制的是一軸,
OW8008=4 (運(yùn)動(dòng)控制碼等于4,插補(bǔ)模式)
OL801C=OL801C+DL00
(OL801C是位置指令寄存器,DL00是每個(gè)掃描周期的移動(dòng)量,以光柵尺讀數(shù)隨時(shí)改變,不變時(shí)就是勻速運(yùn)動(dòng),等于零就是停止)
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tuomidihe
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7樓  發(fā)表于: 2017-06-04 09:50
可以用運(yùn)動(dòng)疊加,就是先跟隨大概位置。然后再疊加個(gè)精準(zhǔn)位置;比方你皮帶走100,我跟隨的走99,到時(shí)反饋實(shí)際是101,那我疊加的走2。就可以了

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