就是最基礎(chǔ)的輸送帶跟蹤么,搞過機(jī)器人就知道了~
首先物理上要保證兩個物料不會碰上,每次的動作時間包括了從氣缸推出到縮回的全部時間,這個時間要小于第N個物料觸發(fā)到N+1個物料觸發(fā)的時間.
在此基礎(chǔ)上就容易了,無非是第N個動作期間第N+1個被觸發(fā)了,所以鎖存就好了
位置觸發(fā)(鎖存觸發(fā))到動作觸發(fā)的距離是固定的,每次觸發(fā)以后把鎖存值(=編碼器值+固定值)放到隊列里面,氣缸那邊根據(jù)編碼器和隊列頭部鎖存值比較觸發(fā),一旦觸發(fā)就執(zhí)行動作,而這個時候第N+1個或者第N+m個產(chǎn)品來觸發(fā)都沒關(guān)系的,往隊列里面放,執(zhí)行完成彈出隊列頭部,開始比較下一個產(chǎn)品的位置,這個時候氣缸的動作已經(jīng)完成了(注意執(zhí)行完成),下一個來了直接觸發(fā)執(zhí)行就行了
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