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904377101
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樓主  發表于: 2022-03-16 17:37
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機械手抓取下面的物體,用陣列做。抓取小方塊里面的,整個大方塊里面有沒有好的方法。目前想到的是每一個方塊里面用一個陣列,不過太麻煩了,求教一下有好的方法嗎。
天空流星
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1樓  發表于: 2022-04-13 10:27
引用
引用第10樓zsw101于2022-04-13 08:23發表的  :
用PLC做行,列,層運算,然后把數據傳給robot,記住,示教時只示教第一個點位置,其他右PLC根據偏移參數自動計算。

最好不要只示教一個點,
示教3個點,就能支持料盤與機械手坐標系不平行,
示教4個點,就能支持料盤有變形是平行四邊形了,
3 個點就是起點+行最后一個+列最后一個點,每個點包含X,Y兩個數據,起點和行最后一點算行間距,包含XY兩個數據,就不怕是斜的了,列也一樣
4點的自己理解吧
要是每個點包含XYZ3個數據,那就可以支持料盤不水平
以上是個人建議
天空流星
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2樓  發表于: 2022-04-13 10:29
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引用第8樓dingzyi于2022-03-20 12:02發表的  :
這個情況,就用到算法了。路過學習。     

其實也簡單的,就兩個FOR指令

我還真做過類似的
每個產品里可以設定點位,工作區可以設定產品個數
閑滴沒事還給做了計算移動距離,和行列排序優化,減少移動距離
[ 此帖被天空流星在2022-04-13 10:40重新編輯 ]

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