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樓主  發表于: 2021-11-29 11:47
模型：伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點，隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點，一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米，那到達機械零點后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉到機械零點。



問題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實際只運行了0.9米。我們再假設一個誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒有長出1米的時候。



那么，這個誤差不斷累計，轉得越多，累計得越多。比如轉10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。
夢雨天涯
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1樓  發表于: 2021-12-16 20:54
每轉一圈就回一次原點不就行？！？？
樓主留言：
要十幾個相對定位皮帶才能轉一圈，但是這個會影響周期，且動作也不合理啊
微信hui530527      b站賬號，非標自動化譚工
請不要隨意加我，不會隨便通過。QQ群942493953

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