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引用第2樓anlyl2014于2019-06-11 18:08發(fā)表的  :
可以的，你可做一個后臺程序，專門檢測這個DI,如果條件成立，就發(fā)出一個用戶警報，或者關聯(lián)一個信號，讓機器暫停、停止程序運行。

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引用第3樓1593887于2019-06-11 23:31發(fā)表的  :
可以，圖片中:編寫一個檢測指令，判斷if條件是否成立，執(zhí)行標簽跳轉(zhuǎn)。

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引用第7樓1593887于2019-06-12 14:04發(fā)表的  :
你好，希望對你有幫助。我們公司的2種機械手工作過程:1.采用西門子控制系統(tǒng)，控制3組機械手(6個伺服作X、Y方向運行)。每組機械手帶3個氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸，取料和送料氣缸。旋轉(zhuǎn)氣缸2個感應器，取料和放料氣缸各一個感應器。
動作:首先執(zhí)行控制系統(tǒng)NC代碼程序，發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)→伺服機械手運行到位→PLC檢測到位信號OK，則執(zhí)行取料動作，延時0.5S→在0.5S時間內(nèi)檢測感應器是否亮，并將此信號作為檢測信號傳送給控制系統(tǒng)→控制系統(tǒng)根據(jù)此信號狀態(tài)判斷執(zhí)行哪一個跳轉(zhuǎn)→這個信號再傳送到pLc，pLc再執(zhí)行下一個動作。
2.發(fā)那料機械手工作原理和上面類似。
每個氣缸動作都有一個檢測信號，由pLC檢測并傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)這個信號狀態(tài)控制pLc執(zhí)行輸出。😊

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引用第6樓兩只橙于2019-06-12 13:54發(fā)表的  :
明白你的意思，但不是很清楚你用哪個牌子的機械手

一般編程語言會有中斷功能，就是后臺一直檢測某些DI，響應速度很快的一般就幾ms，中斷觸發(fā)會根據(jù)DI映射找到唯一trap作用域也就是程序段執(zhí)行。你查查編程手冊有沒這個

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引用第10樓anlyl2014于2019-06-12 15:40發(fā)表的  :

你是想氣缸上的磁開關信號一旦出錯，就停止運行機器人程序，而不想讓機器人一直等那個錯誤信號到位嗎？
方法很多的：
1.等待超時法，機器人程序里一定有等待DI..，才到下一步，這樣的程序，可以設超時就跳到用戶警報，不會一直等磁開關信號；
2.錯誤觸發(fā)暫停法，你說的磁開關信號出錯時會在PLC產(chǎn)生警報，你可以關聯(lián)一下該警報信號，出錯時就出斷掉機器人的HOLD暫停信號，機器人就會暫停。
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