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裔風(fēng)狂舞
喊破嗓子不如做出樣子!
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樓主  發(fā)表于: 2018-07-09 15:49
1.機(jī)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)型的, 沒(méi)有辦法加外部感應(yīng)器,伺服編碼器是增量型的
2.機(jī)構(gòu)加了減速機(jī),平時(shí)工作時(shí)肯定不止一圈,Z相不一定好用
3.如果采用Z相回,應(yīng)該還要記憶轉(zhuǎn)了多少圈,假如斷電前,伺服正好在Z相,再開(kāi)電伺服勵(lì)磁有可能回產(chǎn)生偏移,就有可能造成圈數(shù)錯(cuò)誤
4.不知道CP1H有沒(méi)有什么方法可以斷電前把當(dāng)前位置記憶下來(lái),下次開(kāi)機(jī)再利用記憶的脈沖數(shù)和最近的Z相回原點(diǎn) 這種方法不知道是否可行
5.旁邊有一臺(tái)樣機(jī),CP1H加松下A6伺服,也是增量型的,我查了一下線,發(fā)現(xiàn)沒(méi)有利用Z相信號(hào),不知道怎么實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)的,求各位大神賜教
mosheng1234
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1樓  發(fā)表于: 2018-08-21 16:51
要么用四樓五樓的說(shuō)法用絕對(duì)型的伺服。要么買帶剎車的增量型伺服,斷電時(shí)候剎車鎖死。

電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈,就減去一圈的脈沖。剩余脈沖寫(xiě)入斷電保持型的伺服當(dāng)前位置存儲(chǔ)器。

不動(dòng)電機(jī)機(jī)構(gòu)或者不是伺服運(yùn)行中斷電就不要再回原點(diǎn)了

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