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  小弟這里有一臺伺服電機(jī)帶動上料小車，行程大約有十來米，齒輪齒條傳動/   小車要求勻速運(yùn)行以保證上料均勻，不然出來的是廢品。伺服驅(qū)動是用電腦內(nèi)插脈沖發(fā)生器來驅(qū)動的。
  現(xiàn)在的情況是，小車在正常運(yùn)行過程中，時不時的“碰”一聲大響，小車同時抖動，有時“碰碰”的連續(xù)響動，小車上面人都站不穩(wěn)了。出來的當(dāng)然是廢品了。抖動幾下后有時恢復(fù)正常，有時小車自動退回原點(diǎn)，有時小車停止伺服報警。大部分時間小車抖動幾下恢復(fù)正常。特別是小車后面加上另一個小車時，也就是說負(fù)載加重時，情況變得嚴(yán)重。但有時又一點(diǎn)問題都沒有。請教大家，這有可能是哪些情況。

應(yīng)該先查參數(shù)，看看驅(qū)動器的速度、位置增益和積分常數(shù)還有濾波參數(shù)，其次可能是機(jī)械磨損或齒輪有異物