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無人搬運系統(tǒng)，需要的找我

word文件打不開~~俺的版本太低了~

簡易型無人搬運車
無人搬運車系統(tǒng)簡稱ＡＧＶＳ，是當今柔性制造系統(tǒng)（ＦＭＳ）和自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸?shù)挠行�手段。無人搬運車系統(tǒng)的核心設(shè)備是無人搬運車（ＡＧＶ），作為一種無人駕駛工業(yè)搬運車輛，ＡＧＶ在本世紀50年代即得到了應用。一般用蓄電池作為動力，載重量從幾公斤到上百噸，工作場地可以是辦公室、車間，也可以是港口、碼
頭。現(xiàn)代的ＡＧＶ都是由計算機控制的，車上裝有微處理器。多數(shù)的ＡＧＶＳ配有系統(tǒng)集中控制與管理計算機，用于對ＡＧＶ的作業(yè)過程進行優(yōu)化，發(fā)出搬運指令，跟蹤傳送中的構(gòu)件以及控制ＡＧＶ的路線。

無人搬運車的引導方式主要有電磁感應引導、激光引導和磁鐵陀螺引導等方式，其中以激光引導方式發(fā)展較快，但電磁感應引導和磁鐵陀螺引導方式占有較大比例。電磁感應引導是利用低頻引導電纜形成的電磁場及電磁傳感裝
置引導無人搬運車運行。其基本工作原理是交變電流流過電纜時，在電纜周圍產(chǎn)生電磁場離導線越近處磁場強度越大，遠處其磁場強度弱。通過感應線圈的電磁場在線圈兩端感應出電壓，這一電壓與磁場強度成正比。當電纜處于線圈中間時，左右線圈的電壓相等，轉(zhuǎn)向信號為零。當引導天線偏向引導電纜的任一側(cè)時，一側(cè)線圈電壓升高，另一側(cè)的電壓降低，兩個感應線圈的電位差就是操縱ＡＧＶ轉(zhuǎn)向的信號，從而控制轉(zhuǎn)向電機來校正ＡＧＶ的運行方向。
    這種激光導引的搬運車可以不在人監(jiān)督的情況下完成物體的搬運，人只要在第一次搬運時引導搬運車完成一次學習，搬運車就會自動完成剩下的任務。
    自動搬運車就是靠發(fā)射頭發(fā)射激光束，然后接受由四周反射回的激光束。來計算自己的位置以及運動的方向，實現(xiàn)自動搬運。
    在ＡＧＶ運行路線的地表下埋設(shè)若干條不同頻率電流的電纜，由ＡＧＶ控制器通過天線分別檢測出信號，用于控制和引導ＡＧＶ沿指定路線運行。天線及其感應線圈用于檢測ＡＧＶ相對于引導電纜的偏移量，精確校正ＡＧＶ的運行方向。這種引導方式屬于傳統(tǒng)的方式，技術(shù)較成熟，ＡＧＶ本身的成本低，工作可靠。其缺點是需要在運行線路的地表下埋設(shè)電纜，施工時間長，費用高，不易變更路線，這種引導方式適用于大中型的ＡＧＶ，目前仍在較
廣泛地應用。　激光引導的工作原理利用安裝在ＡＧＶ上的激光掃描器識別設(shè)置在其活動范圍內(nèi)的若干個定位標志來確定其坐標位置，從而引導ＡＧＶ運行，這種工作方式屬于導航式引導。激光掃描器一般安裝在ＡＧＶ的較高位
置，使各定位標志與激光掃描器較好地呼應，并通過系統(tǒng)的串行口與ＡＧＶ的控制板聯(lián)接。定位標志是由高反光材料制成，固定在沿途的墻壁或支柱上。激光掃描器利用脈沖激光器發(fā)出激光并通過一個內(nèi)部反射鏡以一定的轉(zhuǎn)速旋
轉(zhuǎn)，對周圍進行掃描，測出每個定位標志的距離和角度，計算出ＡＧＶ的Ｘ、Ｙ坐標，從而引導ＡＧＶ按照預先設(shè)定的路線運行。可以利用學習軟件找出相應的定位標志，并將其坐標位置存儲起來。
    輥道式激光無人駕駛搬運車（以下簡稱ＡＧＶ）是在推挽式激光ＡＧＶ基礎(chǔ)上變型設(shè)計的又一種新產(chǎn)品。其控制系統(tǒng)和總體外形模式基本未變，只是在移載系統(tǒng)方面進行了變換，還加強了驅(qū)動功率和電池容量，以便于適應野外爬坡要求。該車技術(shù)指標先進，結(jié)構(gòu)簡單，造型美觀，移動靈活實用，作業(yè)效率高。該輥道式激光ＡＧＶ已用于
煙草行業(yè)的煙葉庫自動化搬運系統(tǒng)，借助于托盤裝載，自動地將不同地點相同高度站臺上的成包煙葉按要求進行搬運。也可用于其它自動化倉庫，以站臺或輸送機為裝卸點進行入（出）庫搬運作業(yè)。采用這種搬運車的環(huán)境要求是站臺必須帶有動力傳動輥道，ＡＧＶ停靠在站臺邊，ＡＧＶ上的輥道和站臺上的輥道對接之后同步動作，實現(xiàn)貨物

移送，因此，系統(tǒng)要求托盤標準，傳遞高度一致，輥道傳遞速度吻合。其最大優(yōu)點是作業(yè)效率高。在結(jié)構(gòu)上輥道式激光無人駕駛搬運車具有以下優(yōu)點：（1 ）按模塊化和系列化設(shè)計結(jié)構(gòu)。該搬運車結(jié)構(gòu)是按模塊化、系列化進行變
型設(shè)計的，基本與推挽式車型結(jié)構(gòu)具有通用性和互換性，只是將推挽式移載系統(tǒng)改為輥道式移載系統(tǒng)。（2 ）搬運車上輥道采用單排9 輥串聯(lián)鏈傳動方式，由一臺減速電動機帶動。當執(zhí)行裝貨任務時，ＡＧＶ停靠在指定站臺，確認對接完畢，車上輥道先轉(zhuǎn)動，然后站臺輥道轉(zhuǎn)動，貨物送至車上輥道。當貨物到達ＡＧ中心部位，由對中到位
檢測器確認載貨托盤已在規(guī)定位置，ＡＧＶ自行駛向目標地點。將載貨托盤卸到站臺輥道的過程是：ＡＧＶ停靠在指定站臺，確認對接完畢，站臺輥道先轉(zhuǎn)動，車上輥道后轉(zhuǎn)動，載貨托盤送至站臺輥道，確認卸貨任務完成后ＡＧＶ駛向下一目標。（3 ）裝卸過程是在小車與站臺對接平面，靠輥道滾動完成，沒有專門的移載裝置。（4 ）輥道
裝置是獨立的整套部件，便于變型設(shè)計成鏈式或帶式的ＡＧＶ。
    由于ＡＧＶ的激光引導裝置可以采用標準的器件、控制板和軟件，所以與其它引導方式比較，具有容易安裝、容易編程和性能價格比高等優(yōu)點，在導航式引導方式中，激光引導的定位精度比較高。其缺點是比電磁感應式引導的成本高一些，且在有些使用環(huán)境中易受干擾。
    隨著傳感技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展，ＡＧＶ也在向智能化方向發(fā)展，因此也稱ＡＧＶ為智能搬運車。相信智能化技術(shù)的應用一定會使ＡＧＶ面臨一個更廣闊的發(fā)展。

幫助一樓一下。   

呵呵，謝謝樓上了。

以前在的單位有套倉儲系統(tǒng)類似與此，只是以前接觸很少沒有研究過。看來也是比較大的工程才有用到這個~
如何能更加智能化一些呢~~有待研究啊！

很好的資料，要努力學習啊
謝謝大大的分享,,,,,,,,

很好的資料,有待研究

我做機器人搬運，呵呵，川崎