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各位大師幫我想想，從CCD過來給出一組數據，M300----M307,一共八個產品，

          假如：M300 ----M307為一組數據，
                    1，如果全部置ON就是良品，可以一次全部擺放過去
                    2，如果產品中間有不良品出現，丟掉不良品后再去擺盤，此時有空缺位，
                          假如M307,M306為良品，M305為不良品，M304后面全是良品,
                          這時就需要先放M307 M306,在往前 前進一位，在一次放下其他產品
                          整個擺放流程最多不能超過四次，就是說有幾個良品先放幾個，空缺位一次往前補，知道有良品為止
                      

                       大家幫我想這種程序怎么寫方便些


                        產品用三軸擺盤，下面是手工畫的平面圖

如果一組產品數據是按順序流出，就用先入先出的流程來做。

至于擺盤，先把算法寫好。擺一個+1就行（比如10*10擺盤，擺50的位置，XY坐標能立馬算出來）

引用

引用第1樓xylujian于2022-05-10 13:29發表的  :
如果一組產品數據是按順序流出，就用先入先出的流程來做。

至于擺盤，先把算法寫好。擺一個+1就行（比如10*10擺盤，擺50的位置，XY坐標能立馬算出來）

  我的遇到的問題是這樣的
         假如八個中M305是不良品，我要同時放下M307,M306   在往前移動一個位置在同時放下其他的
         正常來說這八個產品過來的NG跟OK不是固定的，是隨機的那種，我要用什么辦法或指令去去區別呢
            而且不能一次只放一個產品

這個算法要根據你的機械機構來設計的，你沒說清楚，怎么剔除NG產品，是抓取后先剔除NG，你都沒說，我只能跟據你說的來猜了，看你的要求是：8個產品中，無論哪幾個產品有問題，在碼盤的時候要緊密擺放，剔除NG產品的空位。
看你的算法要求一次性抓取所有的產品，然后將最后的幾個連續的OK品放下后，再移動前面未放下的產品的，消除空位。
如果是這樣的話：使用for-next指令就行，從8開始到1，先搜索到第一個NG的位置，再搜索NG后第一個OK品，第一個NG減第一個OK位置，就是需要移動的位置。
比如M305和M304、302為異常，那么第一次搜索到NG位置位6，第一次OK位置位4，那么6-4=2（移動距離），第一次釋放的產品為M300+4=M304到M307，釋放4個抓具，然后移動2個位置。
第二次循環從4-1開始，第二次搜索到NG位置為3，OK位置位2，移動距離位3-2=1，再次釋放復位M300+2=M302到M307，第二次移動一個位置。
下次問問題還是描述清楚，不是你明白別人也明白。

引用

引用第2樓工控肥仔于2022-05-10 14:00發表的  :



  我的遇到的問題是這樣的
         假如八個中M305是不良品，我要同時放下M307,M306   在往前移動一個位置在同時放下其他的
.......

說實話，還是沒有理解你的意思。

同時放下產品？？？如果第一個和最后一個是OK,你的機構怎么同時放下產品

機構照片放兩張上來，要是自己能描述清楚 就應該可以寫出程序。。。有的時候是需要機械和電氣共同配合才能達到最高效率  不要光電氣的 死搞

為什么不能把次品在M0-0M7中直接剔除呢這樣不更簡單嗎？