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試問卷簾
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12樓  發表于: 2020-08-11 09:18
給大家分享一個調試伺服位置走偏的案例。
今天,下面調試的人說機器運行4次就會撞機,位置每次走都在偏移。
一般來說位置走不準,都是讓他們從硬件出發,沒問題再來找我。我拿著電腦下去,先觀察了下,回零完成后,的確走了4次樣子就已經向原點靠攏,沒有裝限位保護,所以機器也就沒有停下來,直到4次樣子就裝硬限位了。按照這樣情況我初步懷疑是方向口的印象,就是不是都在遞減,證明至少一邊運行時正常的,然后我開啟了程序中的檢測,就是脈沖當前位置,和編碼器的反饋位置檢測,反饋位置是通過plc通訊伺服讀取的,經過運算,回零后正好匹配的,的確和預測的往一邊的走的時候數據差值變大。一邊正常。這就奇怪了 一個plc帶著4個軸同時運行,其余各個軸都沒有問題,這個軸有問題。因為偏差比較大,我決定換一根線纜。換了線纜,發現走了半個小時,機器是不撞機了,但是還是存在偏差。走了半個小時脈沖當前值和反饋回來的值相差40多個脈沖,且差距還在加大,我的判斷是干擾問題。干擾問題也很奇葩,這臺機器也不是第一臺,一臺機器也不只是一個伺服,其他都沒有問題。然后我開始處理脈沖線纜的屏蔽層,接地,觀察發現差值偏差增大,幅度也在增大,果斷除掉地線。怎么處理呢,最煩心這個干擾問題。還好plc和伺服多,果斷執行伺服的更換和plc的更換,結果問題依舊在,現在從plc 線 伺服驅動器,都換了一次,問題依然在。來去折騰了幾個小時,決定放一放。
第二天,來了第一件事,還是拿著電腦下去查看,準備改線路,沒有斷電,改直流電被電了一下,拿表測量24V直流電中存在交流電,應該有元器件漏電,不管這些,把地線又接上,先解決漏電觸電的問題。 最后結果還是偏差存在,且在擴大,思來想去,決定換一個電源試下,于是我把這個脈沖的電源從plc上取,用plc外供24V電源,測試后發現問題沒有了,監控的數值差距也沒有變化。問題到這里基本就完了。當然留下的困惑依然很多 。問題總在出現,沒有因為問題焦慮過,一個原則,你這里的問題,總能解決,不過都是時間的問題。


總結:
這么多年來,關于位置不對,出現太多的案例了,什么軸不轉,位置不對。
排除步驟已經我記得的這么多年出現的案例
1,脈沖當前值是否發生變化,是否和設定一樣。查看系統處理高速口是否運行。條件是否滿足,慢慢查找條件。
2,脈沖值變化,機械位置不動,查看聯軸器情況,確定是否機械機構處于未聯動的狀態
3,脈沖值變化,機械位置不動,查看plc輸出口對應的輸入口電路怎么個情況,查看線路是否異常,這個可以更換同類型伺服的狀態來判斷是否線路異常,需要更換線纜,檢查焊接情況,注意焊接可能出斷路短路情況,焊接短接也會燒壞plc的輸出口。
4,脈沖值變化,機械位置動了,但是存在偏差。檢查連軸器松動,這些都是減小偏差,同步帶的處理,查看同步帶的滑齒已經同步帶里面有異物,改變周徑,物體位置奪走現象。
5,脈沖值變化,機械位置存在偏差,查看驅動器接收脈沖情況已經編碼器反饋脈沖情況,是否線纜存在有干擾問題出現。干擾目前最大可能性。查看線纜伺服絞線屏蔽。返現高速脈沖線中屏蔽雙腳的問題。
6,脈沖值變化,即系位置存在偏差,電路中是否電源供應問題,虛接問題。24V電源虛接,導致脈沖位置減少,偏差減少。
7,脈沖值變化,位置存在偏差,查看電路中是否有永磁同步電機。直流永磁同步電機中非常影響24V脈沖電源,而使偏差加大。
8,干擾這個問題很奇怪,同樣電源,同一個大腦,同樣伺服驅動器。有可能存在問題又,有的沒有沒問題。解決起來很是麻煩。只能慢慢排查,很多時候不是你現有,或者常規邏輯能理解的,只能小心排查。不急不躁,總能解決問題。
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    清風明月lxm
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    13樓  發表于: 2020-08-11 10:31
    總結的很好,耐人尋味。
    樓主留言:
    cz19880305
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    14樓  發表于: 2020-08-19 16:59
    主要還是積累  看的多不如做的多  有機會的時候要果斷上手   不要擔心搞不出來背鍋之類的
    tathui
    機械工
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    15樓  發表于: 2020-08-20 09:02
    有故事的師傅
    謝謝分享
    隔行如隔山
    18977362065
    知易行難
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    16樓  發表于: 2020-08-20 09:08
    總結的很好,謝謝分享
    18977362065
    知易行難
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    17樓  發表于: 2020-08-20 10:05
    經驗都是要親自動手干出來的,感謝分享
    樓主留言:
    調試的時候故事太多了,最怕的慣性思維,最后導致亂猜測,就放棄了邏輯,不停的亂嘗試,和觀眾一樣的搞法了。
    ljb6688
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    18樓  發表于: 2020-08-20 11:17
    精華貼,這行太不易
    電氣自動化,智能化控制,數據遠傳采集。工控元件代理,機器人附件    
    daihoo81
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    19樓  發表于: 2020-08-21 12:03
    總結的不錯!     
    dayuczj
    平常心 VX17676212715
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    20樓  發表于: 2020-08-21 15:10
    這總結得到位,是個大師傅
    平常心!平常心!
    junwang
    制作各種用途測漏機、工業機器人及自動化生產線;精修注塑機、伺
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    21樓  發表于: 2020-08-22 17:08
    老師傅,寫得很完美,感謝分享
    柳絮飛花
    無產工程師
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    22樓  發表于: 2020-08-25 08:53
    66666666666666666,給你打Call
    工控普通人,學習在路上
    金蛇郎君czz
    車到山前必有路 czz674613079@163.com
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    23樓  發表于: 2020-08-25 09:14
    引用
    引用樓主試問卷簾于2020-08-08 13:54發表的 自己這些年搞了plc,一點經驗,不喜勿噴···· :
    做了這么多年的plc編程,一路走來確實不易,看過很多的新手入門。自知道想在這行游刃有余工作也不是簡單的事情,我談談局部操作過程的電氣作業流程。
    大致流程步驟:
    1,項目探討
    2,項目思考
    3,出設備清單
    .......

    樓主,有微信群嗎
    czz674613079@163.com

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