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zhangke866
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樓主  發(fā)表于: 2016-09-25 21:08
大家好,今天接了一臺(tái)設(shè)備,遇到了一些問(wèn)題,提來(lái)求助
下面簡(jiǎn)單說(shuō)下問(wèn)題
我家用的是松下A5伺服電機(jī),就是用到數(shù)控切割機(jī)上,3個(gè)電機(jī) X   Y1 Y2    ,采用的是美國(guó)海寶數(shù)控系統(tǒng),2軸的。控制X  Y1  ,速度模式  ,Y2靠Y1差動(dòng)連接帶動(dòng)。也就是X和Y1是速度模式,Y2用位置模式,以前結(jié)過(guò),沒(méi)有問(wèn)題。這次,這一臺(tái)這個(gè)Y2會(huì)出現(xiàn)自轉(zhuǎn),沒(méi)有信號(hào),他就在那里很慢很慢的自轉(zhuǎn),伺服驅(qū)動(dòng)顯示0-5的數(shù)值,這個(gè)就應(yīng)該是干擾來(lái)的信號(hào),不應(yīng)該是零漂。
大家有沒(méi)有好的辦法,幫我一下
zhangke866
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1樓  發(fā)表于: 2016-09-25 21:18
在線等,有沒(méi)有遇到過(guò)的,怎么設(shè)置伺服電機(jī)的死區(qū),或者有效的屏蔽干擾
最遠(yuǎn)是多遠(yuǎn)
高調(diào)做事,低調(diào)做人
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2樓  發(fā)表于: 2016-09-25 22:12
樓主的松下伺服電機(jī)信號(hào)線和電源線都是公母插頭的,還是沒(méi)有插頭直接把線接在一起的。如果直接把線接在一起的,可能會(huì)有接錯(cuò)線情況下,電機(jī)自轉(zhuǎn)。電機(jī)跟以前的型號(hào)一樣嗎?參數(shù)設(shè)置對(duì)且保存好了嗎?
laihuaxun200
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3樓  發(fā)表于: 2016-09-25 22:13
用位置模式不好么,可以把剛性值調(diào)高一些試試
zhangke866
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4樓  發(fā)表于: 2016-09-25 22:26
兩個(gè)伺服是用的速度模式,速度模式的沒(méi)問(wèn)題,速度模式帶動(dòng)的Y2,用的差分,這個(gè)位置模式的有自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,可以肯定有干擾,但找不到干擾源
zhangke866
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5樓  發(fā)表于: 2016-09-25 22:38
伺服電機(jī)是又稱控制電機(jī),是一種通過(guò)精確伺服反饋信號(hào)控制的電機(jī),沒(méi)有控制信號(hào)時(shí),保持現(xiàn)有位置不動(dòng),它的旋轉(zhuǎn)取決于控制信號(hào),故無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。當(dāng)伺服電機(jī)出現(xiàn)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象時(shí),肯定是有控制信號(hào)存在呀,出現(xiàn)這種的因素有幾種。其一,編碼器零位漂移,即使控制等于零,但控制零點(diǎn)不在伺服電機(jī)的磁極位置上,因此電動(dòng)機(jī)仍繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),電動(dòng)機(jī)失去控制自轉(zhuǎn)。其二電機(jī)電源相序不對(duì),加在控制繞組上的控制電壓反相時(shí)(保持勵(lì)磁電壓不變),由于旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生變化,使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子反轉(zhuǎn),出現(xiàn)飛車現(xiàn)象。其三是電磁干擾,當(dāng)有外界信號(hào)干擾時(shí),編碼器反饋信號(hào)發(fā)搜索生紊亂,導(dǎo)致控制指令失靈。其四是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置有問(wèn)題或運(yùn)行程序更改出錯(cuò)等引起,需要一一排除,希望對(duì)您有所幫助。
zhangke866
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6樓  發(fā)表于: 2016-09-25 22:47
松下A5系列伺服干擾的問(wèn)題及解決方法
分類:公司新聞 作者: 來(lái)源: 發(fā)布:2015-10-24
關(guān)于松下A5系列伺服干擾的問(wèn)題及解決方法
干擾問(wèn)題普遍存在,松下伺服電機(jī)在使用過(guò)程中也經(jīng)常會(huì)遇到一些關(guān)于干擾方面的問(wèn)題,脈沖干擾是現(xiàn)場(chǎng)遇到最頻繁的干擾問(wèn)題,主要是表現(xiàn)在定位不準(zhǔn)、長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后出現(xiàn)原機(jī)械位置改變。但要注意的是,出現(xiàn)以上類似現(xiàn)象時(shí)并不一定是因?yàn)楦蓴_造成的,因?yàn)闄C(jī)械問(wèn)題、上位控制器、增益調(diào)整、電子齒輪比、脈沖形式設(shè)定、及脈沖口接線等都有可能會(huì)造成以上問(wèn)題的出現(xiàn)。
判斷是否存在干擾可以從以下幾點(diǎn)來(lái)排除:
(1) 首先要確認(rèn)Pr008齒輪比、Pr007脈沖形式設(shè)定正確。
(2) 檢查脈沖口接線的正確性,否則可能會(huì)有脈沖接收異常,具體接法如下:
①若是24V脈沖,需接1 4 2 6 腳(開(kāi)路集電極輸入,輸入脈沖頻率小于等于200K PPS),此時(shí)不需串電阻,也可以接3 4 5 6腳,此時(shí)需在4 6 腳分別各串1個(gè)2KΩ的電阻;
②若是12V脈沖,需接3 4 5 6腳(開(kāi)路集電極輸入,輸入脈沖頻率小于等于200K PPS),此時(shí)需在 4 6腳分別各串1個(gè)1KΩ的電阻;
③若是5V脈沖,需接3 4 5 6腳(開(kāi)路集電極輸入,輸入脈沖頻率小于等于200K PPS或者差分信號(hào)輸入,輸入脈沖頻率小于等于500K PPS),此時(shí)不需串電阻,也可以接 44 45 46 47腳(差分信號(hào)輸入,輸入脈沖頻率小于等于4000K PPS,當(dāng)接這組引腳時(shí),需把參數(shù)Pr005設(shè)置為1),此時(shí)也不需串電阻。
(3) 用上位控制器發(fā)固定個(gè)數(shù)脈沖,通過(guò)觀測(cè)d06.CPS脈沖指令總和和d00.UEP位置指令偏差。多次測(cè)試若d06.CPS始終準(zhǔn)確(若是出現(xiàn)較有規(guī)律的、固定個(gè)數(shù)的偏差很可能是上位控制器出現(xiàn)了問(wèn)題),且d00.UEP每次走完后數(shù)值都為0(若停止時(shí)不為零,說(shuō)明增益太低,適當(dāng)提高下增益即可解決),則說(shuō)明脈沖沒(méi)有受到干擾且并非增益過(guò)低造成的位置不準(zhǔn)。此時(shí)問(wèn)題很可能是出現(xiàn)在機(jī)械上面,應(yīng)在機(jī)械上面查找原因。
如果d06.CPS每次接收到的脈沖個(gè)數(shù)沒(méi)有沒(méi)規(guī)律的偏差,與上位機(jī)所發(fā)的固定脈沖數(shù)不一致的話,則可能是脈沖信號(hào)受到了干擾。
排除脈沖干擾的方法主要有:
1、伺服驅(qū)動(dòng)器有兩個(gè)接地螺絲,其中一個(gè)螺絲應(yīng)接伺服電機(jī)的地線,另一個(gè)螺絲應(yīng)接大地地線(大地地線是由輸入電源引進(jìn)來(lái)的,接到設(shè)備的外殼上,通常把它接到設(shè)備外殼的銅排接線柱上),要求伺服要有良好接地,建議機(jī)器單獨(dú)接地,單獨(dú)打地樁(深入地下1.5米以上),并用大于6mm2的銅線電纜連接到機(jī)器地樁。
2、X4口信號(hào)線用雙絞屏蔽線,且每一組信號(hào)線用一對(duì)雙絞線,屏蔽層單端接驅(qū)動(dòng)器X4口第50號(hào)引腳,X4口的第13號(hào)引腳接脈沖的信號(hào)地(GND)。
3、A5系列和利器系列可以通過(guò)適當(dāng)修改Pr5.32參數(shù),有時(shí)可明顯提高防干擾效果,設(shè)置方法是Pr5.32稍大于 S*Pr008/60000。(S為電機(jī)實(shí)際運(yùn)行時(shí)的最高速度)
4、信號(hào)線、編碼器線遠(yuǎn)離UVW等強(qiáng)電動(dòng)力線,強(qiáng)電、弱電線分開(kāi)走線不要捆扎在一起或放在同一線槽內(nèi)。
5、在信號(hào)線上加磁環(huán)也可以有效的防干擾,允許的情況下可在磁環(huán)上多繞兩圈效果更好。
6、動(dòng)力線加磁環(huán)、加屏蔽也防止動(dòng)力線對(duì)信號(hào)線所產(chǎn)生的干擾。(動(dòng)力線磁環(huán)選擇時(shí)相對(duì)于信號(hào)線的磁環(huán)磁通量應(yīng)更大)。
7、輸入電源動(dòng)力線端加裝濾波器可防止外部電網(wǎng)的諧波對(duì)伺服信號(hào)的干擾(安裝原則:靠近入電口,遠(yuǎn)離出線)。
8、若是帶制動(dòng)的電機(jī),制動(dòng)器線圈需單獨(dú)加開(kāi)關(guān)電源,不要和控制信號(hào)的開(kāi)關(guān)電源共用。
9、可嘗試脈沖口的直流控制電源采用單獨(dú)的開(kāi)關(guān)電源,與其他控制信號(hào)電源分開(kāi)。
10、客戶設(shè)備電氣、電子信號(hào)復(fù)雜時(shí),可考慮使用光電隔離。
注:在監(jiān)測(cè)d06.CPS的數(shù)值時(shí),請(qǐng)先長(zhǎng)按“上移鍵”5秒以上進(jìn)行清零。

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